Wann gilt eine Handlung rechtlich als freiwillig?

Wenn ich danach gegoogelt habe waren die Antworten alle auf §24 StGB bezogen. Gibt es auch eine allgemeine Definition? Irgendwie muss ja auch allgemein, nicht nur für den Rücktritt von einer Straftat, festgelegt sein, wann eine Handlung freiwillig ist. 
Kann mir jemand helfen?